Control de formaciones de vehículos marinos de superficie con restricciones de entrada

Abstract

[Resumen] Se presenta un algoritmo para el control de formaciones y seguimiento de caminos para vehículos no holónomos con aplicación a vehículos marinos de superficie. El algoritmo sigue una estructura líder-seguidor y es una extensión de un artículo anterior [1] a curvas parametrizadas, y no sólo para caminos formados por tramos rectos y circulares. Además, se tiene en cuenta las restricciones que restringen las posibles trayectorias que pueden ser seguidos por el líder. El algoritmo sigue manteniendo la ventaja de la sencillez y sólo necesita de la sintonía de un parámetro para cada uno de los vehículos. Se muestran experimentos simulados con modelos reales a escala que validan el método propuesto.