Localización del punto de fuga para sistema de detección de líneas de carril

Abstract

[Resumen] Una tarea fundamental dentro de los sistemas de detección de cambio de carril involuntario es la detección de las marcas viales longitudinales pintadas en el asfalto, ya sean continuas o discontinuas, así como de los límites de la vía. Los métodos de detección de estas características de la carretera basados en visión por computador, se dividen generalmente en dos etapas: extracción de las potenciales marcas viales longitudinales y ajuste de estas a un modelo matemático. El presente artículo se centra en la primera, presentando un método para la detección del punto (vía recta) o puntos (vía curva) de fuga de la imagen. Los bordes de imagen cuya proyección pase por el punto de fuga, pertenecen a potenciales líneas de carril o límites de la carretera, siendo por lo tanto dicho punto una característica importante para la comprensión de la escena y detección del carril. Tras un filtrado basado en la orientación de los bordes de la imagen, los puntos de fuga se obtienen a partir de un proceso iterativo por votación. Ensayos realizados en tráfico urbano real muestran un comportamiento eficiente del método.