Prácticas de control de robots paralelos en el espacio de estados usando un laboratorio remoto

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de control en el espacio de estados con dos robots paralelos reales, a través de Internet. Se presenta la arquitectura cliente-servidor de este laboratorio, en la que el cliente es una interfaz Java de control usada por el estudiante para comandar experimentos y visualizar resultados, mientras que el servidor es un PC industrial que controla ambos robots paralelos mediante una tarjeta de control dSPACE 1103 y una serie de componentes software que incluyen Matlab, Jimserver, y un gestor de reservas y de credenciales para garantizar un acceso seguro a los robots remotos. Se describen varias prácticas que pueden realizarse con este laboratorio remoto, como la identificación del modelo dinámico multivariable de los robots paralelos, el diseño de controladores integrales con estado realimentado, o el estudio de la pérdida de controlabilidad de dichos robots a medida que se aproximan a singularidades.

[Abstract] This paper presents a remote laboratory for doing practices of state-space control with two real parallel robots over the Internet. The client-server architecture of this laboratory is presented, where the client is a Java control interface used by the student to command experiments and visualize results, whereas the server is an industrial PC that controls both parallel robots through a dSPACE 1103 control board and a series of software components including Matlab, Jimserver and a book manager that guarantees safe access to the remote robots. Different lab practices that can be done with this remote laboratory are described, such as the identification of the multivariate dynamic model of the parallel robots, the design of integral controllers with state feedback, or the study of loss of controllability of the robots when they approach singularities.