Interfaz de control para un robot manipulador mediante realidad virtual

Abstract

[Resumen] Las tecnologías inmersivas como la Realidad Virtual tienen potencial para mejorar la teleoperación de los robots. Estas tecnologías transportan al operador al espacio de trabajo, le proporcionan información sobre la misión y le permiten comandar los robots de manera intuitiva. En este trabajo se ha integrado un robot manipulador Kinova Jaco2 en un entorno de realidad virtual visualizado con las gafas de realidad virtual HTC Vive. La interfaz permite tanto la monitorización del brazo robótico (estado de las articulaciones, localización del efector, acciones sobre su entorno...) como el comandado del mismo (mediante el envío de metas al efector). Además, el trabajo aborda con éxito la conexión entre el mundo de los robots, dominado por Robot Operating System (ROS), y el mundo de la realidad virtual, recreado mediante Unity y Steam VR. Las primeras pruebas con operadores muestran el potencial de esta interfaz: la transmisión de información espacial, el sistema de comandado intuitivo y la operación en condiciones de seguridad. En trabajos futuros se abordará la integración de información sobre el entorno obtenida mediante cámaras 3D, así como la visualización de las trayectorias del robot manipulador hacia sus metas.