Simulación de vehículos autónomos usando V-Rep bajo Ros

Otero, Cándido; Paz, Enrique; Sanz Domínguez, Rafael; López, Jesús; Barea, Rafael; Romera, Eduardo; Molinos, Eduardo; Arroyo, Roberto; Bergasa, Luis Miguel; López, Elena

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http://hdl.handle.net/2183/25929

Simulación de vehículos autónomos usando V-Rep bajo Ros

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Identifiers

URI: http://hdl.handle.net/2183/25929

DOI: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0806

Publication date

2017

Authors

Otero, Cándido

Paz, Enrique

Sanz Domínguez, Rafael

López, Jesús

Barea, Rafael

Romera, Eduardo

Molinos, Eduardo

Arroyo, Roberto

Bergasa, Luis Miguel

López, Elena

Bibliographic citation

Otero, C., Paz, E., Sanz Domínguez, R., López, J., Barea, R., Romera, E., Molinos, E., Arroyo, R., Bergasa, L. M., López, E. Simulación de vehículos autónomos usando V-Rep bajo Ros. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.806-813). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0806 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749

Abstract

[Resumen] En este artículo se presentan las principales características del entorno de simulación que se está utilizando para el desarrollo de diferentes algoritmos de conducción autónoma. Estos desarrollos forman parte de un proyecto de conducción autónoma de vehículo en el marco del Plan Nacional de Investigación denominado SmartElderlyCar y desarrollado por la Universidad de Alcalá (UAH) y la Universidad de Vigo (UVIGO). Se ha realizado de forma exitosa la simulación de un vehículo comercial en V-REP controlado mediante nodos desarrollados bajo el sistema ROS en el campus externo de la UAH y se ha logrado conducir por sus carriles siguiendo la línea central mediante un algoritmo de seguimiento de trayectoria.