Generación automática de código de aplicaciones robóticas manipuladoras para el Middleware de ROS

Abstract

[Resumen] Actualmente, los robots manipuladores están presentes en la mayor parte de instalaciones de producción industrial moderna. Asimismo, dicho tipo de robots también están siendo incorporados en muchos más entornos e.g. realización de tareas domésticas, asistencia domiciliaria... Es por ello que a día de hoy, existe una demanda creciente de aplicaciones con robots manipuladores más flexibles, adaptables a diferentes entornos y focalizando a su vez en la realización de código. Sin embargo, hay una carencia de estandarización de plataformas hardware y software, por lo que es extremadamente complicado satisfacer dichas demandas. Este trabajo explora las ventajas proporcionadas por la Ingeniería Dirigida por Modelos (MDE) en el diseño y desarrollo de tareas realizadas por robots manipuladores. Concretamente se propone una herramienta que permite modelar una tarea robótica manipuladora abstrayendo al experto de dominio de tener que conocer la plataforma donde se vaya a ejecutar dicha aplicación y generar automáticamente el código final para ROS (Robotic Operating System), uno de los middleware de comunicación más utilizados en esta disciplina.