Detección de lugares con cámaras RGB-D. Aplicación a cierre de bucles en SLAM

Abstract

[Resumen] En este trabajo se propone un método que combina descriptores de imágenes de intensidad y de profundidad para detectar de manera robusta el problema de cierre de bucle en SLAM. La robustez del método, proporcionada por el empleo conjunto de información de diversa naturaleza, permite detectar lugares revisitados en situaciones donde métodos basados solo en intensidad o en profundidad presentan dificultades (e.g. condiciones de iluminación deficientes, o falta de geometría). Además, se ha diseñado el método teniendo en cuenta su eficiencia, recurriendo para ello al detector FAST para extraer las características de las observaciones y al descriptor binario BRIEF. La detección de bucle se completa con una bolsa de palabras binarias. El rendimiento del método propuesto se ha evaluado en condiciones reales, obteniéndose resultados muy satisfactorios.