Implementación de un control fuzzy en el lazo de control de velocidad de un helicóptero coaxial no tripulado

Abstract

[Resumen] El objetivo de este trabajo es el de estudiar el comportamiento de un controlador Fuzzy en el control de las velocidades lineales de un vehículo aéreo no tripulado, en el caso concreto de aplicación en un helicóptero coaxial en miniatura. Para ello, se parte de un sistema de control en cascada compuesto por un control de trayectoria, un control de velocidad y un control de actitud, y del cual ya se ha validado su funcionamiento de forma experimental. Este control, resultado de otro proyecto, muestra un correcto comportamiento respecto a sus especificaciones, pero demuestra una respuesta mejorable en el control de las velocidades. Por ello, en este artículo se muestran los resultados obtenidos al substituir este controlador, el cual anteriormente estaba implementado con un conjunto de controladores de tipo Proporcional- Derivativo, por un controlador inteligente de tipo Fuzzy. Los resultados muestran un comportamiento algo más rápido y más suave, por lo tanto se consigue mejorar el controlador de velocidad anterior.