Análisis de planificación de trayectorias libres de colisiones con el operador humano en sistemas robóticos de tipo supernumerario

Abstract

[Resumen] Con objeto de disminuir los trastornos musculoesqueléticos en el ámbito laboral, se plantea la posibilidad de emplear dispositivos robóticos de tipo supernumerario que permitan apoyar diversos tipos de tareas durante la realización de trabajos de mantenimiento. Además, se pretende que este tipo de dispositivos sea capaz de actuar de forma cooperativa con el usuario de forma autónoma o semi-autónoma. Para ello, se precisa desarrollar un sistema capaz de evitar la colisión con el usuario. En este trabajo se analiza el uso de planificadores de trayectorias para la evasión de los brazos humanos durante tareas de mantenimiento mediante un modelo simulado.

[Abstract] To decrease musculoskeletal disorder in the workplace, a supernumerary robot can be used to assist the human operator during maintenance tasks. Moreover, the supernumerary device is intended to move cooperatively with the human user in an autonomous or semi-autonomous way. For this reason, a system able to avoid collision with the user is needed. In this work, path planners are analyzed to avoid human arms during maintenance tasks with a simulated model.