State of the Art in Robot Fleet Management: From Task Allocation to Motion Planning

Abstract

[Resumen] Junto con el desarrollo de la industria 4.0 y la inclusión de procesos distribuidos y flexibles en diferentes arquitecturas como puede ser la de fabricación en enjambre, se han realizado avances en las funciones de los robots móviles que pueden aparecer en dichos escenarios tales como los AGV o los AMR, para poder trabajar en entornos con humanos de forma eficiente. Además de reducir el consumo de las actividades de flotas de estos dispositivos, proveyendo a la industria de soluciones para optimizar los procesos de fabricación (principalmente en aspecto de suministro de recursos mediante tareas de logística). En este artículo se realiza un estudio del estado de la materia en los distintos campos que engloban las funciones de las flotas de robots móviles: Asignación de Tareas, Planificación de Trayectorias y Planificación del Movimiento, centrándose en los últimos avances en la creación óptima de trayectorias y en el desempeño en entornos con humanos.

[Abstract] Together with the development of Industry 4.0 and the introduction of flexible and distributed manufacturing processes into different architectures such as Swarm Manufacturing, there have been several research progresses about the main functionalities of mobile robot fleets. These groups of end devices are present in today’s main industry-based scenarios, in terms of AGVs and AMRs to work within human centered activities, such as intra-logistics. In this article, it is presented an overview about the startof-the-art in the main functionalities of industry mobile robot fleets: Task Allocation, Path Planning and Motion Planning. However, the principal topic where this paper is focused on is Path Planning. The most promising advances in this area are analyzed and discussed targeting the optimization of trajectories and the capacity to move alongside with humans.