Diseño mecánico de un asistente robótico camarógrafo con aprendizaje cognitivo

Abstract

[Resumen] Este artículo describe el diseño mecánico y la arquitectura cognitiva de un asistente robótico camarógrafo que combina las ventajas de los dispositivos intra-abdominales y la navegación autónoma. El asistente robótico está compuesto por un robot cámara intra-abdominal con acople magnético y con dos grados de libertad. La inteligencia del robot se basa en una arquitectura cognitiva basada en memoria a largo plazo para almacenar el conocimiento del robot y capacidades de aprendizaje para mejorar el comportamiento del mismo. La estrategia de navegación del robot cámara combina un control reactivo basado en el seguimiento del instrumental quirúrgico; junto con un control proactivo basado en comportamientos predefinidos dependientes del estado actual de la tarea. Tanto la arquitectura cognitiva como el diseño mecánico han sido validados con una serie de experimentos que se detallan en el artículo. Previamente, todo el diseño e implementación son descritos.