Sistema de monitorización y control de un robot cartesiano basado en PLC

Lozano, J., Calderón, A.J., Miñambres, V., Pérez, A.T. Sistema de monitorización y control de un robot cartesiano basado en PLC. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1030-1036). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1030 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Abstract

[Resumen] Se presenta en esta comunicación un sistema robotizado para aplicaciones docentes. El sistema consta de un robot cartesiano de tres ejes, el soporte del robot con el área de trabajo y el sistema de control. El sistema de control está basado en un autómata Siemens S7-1200 (CPU 1214C DC/DC/DC), cuyas salidas por transistor permiten proporcionar los trenes de pulsos necesarios para el movimiento de los motores. Se ha diseñado además el armario de control, con todos los elementos del sistema y el conexionado, y un sistema SCADA – interfaz HMI para realizar el control manual del robot, moverlo a una posición absoluta o relativa a la velocidad deseada, moverlo automáticamente hasta la posición de HOME y referenciarlo o moverlo siguiendo una Tabla de comandos.