Control del par en motores de corriente directa por control de modelo interno (IMC)

Abstract

[Resumen] El control del par para motores de corriente continua, motores de imán permanente y actuadores lineales tiene aplicación en áreas como robótica, mecatrónica y otros mecanismos. Se muestra el desarrollo teórico y simulación numérica de controladores de torque para estos motores por medio de controladores de modelo interno. Se considera la saturación del motor, con esta restricción el controlador propuesto toma en cuenta el efecto de "windup" que produce mal rendimiento o incluso la inestabilidad del sistema en lazo cerrado.[Abstract] The torque control of DC motors, permanent magnet motors and linear actuators has application in areas such as robotics, mechatronics and other mechanisms. It shows the theoretical development and numerical simulation of torque controllers for these motors by means of internal model controllers. The saturation of the motor is considered; with this restriction the proposed controller considers the efect of "windup" that produces bad performance or even the instability of the system in closed loop.