Arquitectura basada en ROS para el vehículo iCab (Intelligent Campus Automobile)

Abstract

[Resumen] Este documento presenta la plataforma inteligente de investigación para entornos urbanos llamada iCab (Intelligent Campus Automobile). El principal objetivo es describir los pasos iniciales para alcanzar un vehículo autónomo funcional. La plataforma es un carrito de golf modelo E-Z-GO el cual ha sido modificado para operar de forma autónoma. El núcleo de la arquitectura está basado en ROS (Robot Operating System), y es capaz de recibir información de múltiples sensores con huella temporal utilizando un ordenador embebido. El sistema propuesto muestra las ventajas de la arquitectura basada en ROS para el manejo de datos entre procesos, así como la capacidad de gestionar, procesar y entender la gran cantidad de información recibida por las cámaras o el láser. La información de los sensores se ha integrado en la arquitectura para desarrollar aplicaciones innovadoras capaces de cubrir los requerimientos de las decisiones que tienen que tomar los vehículos autónomos. El ciclo de vida de los proyectos de estas características suele ser corto debido a la evolución de los sistemas de percepción del entorno y la capacidad de procesamiento; por tanto, la utilización de una arquitectura modular, portable e independiente de los sensores es indispensable.