Estudio inicial de un vehículo autónomo marino de superficie

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta un prototipo inicial de vehículo marino de superficie multicasco. El trabajo se centra en la descripción de los elementos que componen el vehículo, especialmente en los actuadores. Además, se describe el modelo cinemático del vehículo basado en n cascos con un cuerpo central. El diseño presentado utiliza una hélice independiente en cada uno de los cascos, lo que añade redundancia al diseño y permite una mayor maniobrabilidad y tolerancia ante fallos. Además, este trabajo se centra en el diseño de cada uno de los cascos, proporcionándole a cada uno un grado extra de libertad. Finalmente se presenta la construcción de los elementos del prototipo utilizando una impresora 3D así como los resultados de la simulación de trayectorias sencillas.