Detección de pallets mediante técnicas de visión por computador

Abstract

[Resumen] En la actualidad los AGV´s (Vehículos de Guiado Automático) conocen la posición de los pallets ya que almacenan sus ubicaciones. En caso de que se modifique la posición de algún pallet a través de algún elemento ajeno al sistema de control, por ejemplo sistemas de transporte manuales, la posición memorizada no coincidiría con la posición real del pallet, y el AGV no podría recogerlo. Por esta razón surge la necesidad de incorporar sensores ópticos en los AGV que sean capaces de identificar las ubicaciones de los pallets en tiempo real y así ajustar sus trayectorias. En este trabajo se realiza un estudio del estado del arte sobre detección de pallets, se identifica el sistema de visión más adecuado para la aplicación, y se propone un nuevo algoritmo basado en técnicas de visión artificial. Los resultados experimentales contrastan la validez de la propuesta.[Abstract] Nowadays the AGVs known the positions of the pallets because they store their localizations. If the position of some pallet is modified by any external agent to the system, for example manned transport systems, the stored position would not match with the real one, and the AGV could not pick it. For this reason, it is needed to include optical sensors in the AGVs to identify the pallets in real time and update their trajectories. In this work a state of art on pallet detection is performed, the most suitable vision system is identified for this application, and a new algorithm based on computer vision techniques is proposed. Empirical results contrast the validity of the proposal