Control MPC basado en un modelo LTV para un control de seguimiento de trayectoria

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta una aplicación de seguimiento de trayectoria para vehículos mediante Control Predictivo basado en Modelo (MPC) con un modelo Linealmente Variable en el Tiempo (LTV). El sistema de control esá diseñado para garantizar un correcto seguimiento de la trayectoria bajo ciertos criterios de confort. Por lo tanto, no solo se considera el error lateral, sino también el error de orientación respecto de la trayectoria objetivo. Además, también se consideran restricciones estrictas en la señal de control, en la variación de la señal de control y en el error lateral de seguimiento de la trayectoria. Se exponen resultados experimentales para diferentes tipos de trazados, concluyendo con un circuito. En todos los casos se considera un amplio rango de velocidades incluyendo elevadas velocidades.