Estrategia de control de un robot de rehabilitación de la marcha pseudoestacionario

Abstract

[Resumen] La recuperación de la marcha es una prioridad para las personas con enfermedades neurológicas o lesión medular espinal. Los exoesqueletos actuales de reentrenamiento de la marcha implementan estrategias de control por seguimiento de la trayectoria o por asistencia según la necesidad, sin embargo, éstas no han mostrado aún ser superiores a la rehabilitación convencional de manera concluyente. En este artículo se presenta de forma conceptual la estrategia de control de un nuevo sistema robótico ambulatorio para la rehabilitación de la marcha basado en un exoesqueleto comercial, integrando módulos robóticos adicionales para proporcionar mayor libertad de movimiento al usuario y fomentar el control voluntario y la participación activa. De esta forma se espera que el sistema permita desarrollar de forma satisfactoria la terapia y, a futuro, favorezca la plasticidad neuronal y el aprendizaje motor.[Abstract] The restoration of gait is a priority for people with neurological disease or spinal cord injury. Current gait training exoskeletons implement path-following or assist-as-needed control strategies. However, they have not shown to be conclusively superior to conventional rehabilitation yet. This paper conceptually presents the control strategy of a new ambulatory robotic gait rehabilitation system based on a commercial exoskeleton. The system integrates additional robotic modules to provide more freedom to the user during motion and encourage voluntary control and active participation in the therapy. In this way, the system is expected to provide a successful therapy development and, in the future, to promote neural plasticity and motor learning.