Mejora del comportamiento proxémico de un robot autónomo mediante motores de inteligencia artificial desarrollados para plataformas de videojuegos

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta una arquitectura software que permite mejorar las capacidades sociales de robots móviles mediante el uso de motores de inteligencia artificial propios de las plataformas de desarrollo de videojuegos. La arquitectura propuesta se basa en fusionar el ampliamente utilizado Robotic Operating System (ROS) con los avanzados motores de inteligencia artificial de la plataforma de videojuegos Unity 3D. Esta fusión permite integrar comportamientos de alto nivel en la interacción hombre-robot, con los avanzados sistemas de gestión de la incertidumbre propios de arquitecturas puramente robóticas. Como caso práctico presentamos la planificación de trayectorias de un robot móvil en un entorno con presencia humana, detallando tres situaciones típicas de la interacción hombre-robot: esquivar a un humano que afecta en su trayectoria, aproximarse a una persona para establecer un diálogo, y evitar cruzar entre dos personas que están dialogando. Para cada situación, analizamos el entorno desde un punto de vista proxémico, y comparamos la trayectoria generada por el navegador de Unity 3D usando nuestra propuesta con una puramente robótica.