Evaluación de un sistema de radio UWB para posicionamiento preciso de vehículos

Abstract

[Resumen] En este trabajo presentamos la evaluación de un equipo de balizas de radio Ultra-Wide-Band (UWB) como sistema complementario de posicionamiento de vehículos en entornos con pobre cobertura GPS. La evaluación del sistema UWB usa como referencia verdadera un sistema RTK-GPS con precisión centimétrica. Las pruebas realizadas en las pistas del CAR muestran que el sistema UWB permite realizar mediciones de rango hasta 90 metros de distancia con precisión submétrica en la mayoría de las medidas y con la aparici on de pocos outliers. Colocando 6 nodos UWB en el entorno y dos nodos en el techo de un coche, y utilizando un filtro de Kalman extendido, es posible localizar en 2D y en orientación con buena precisión (0.8 m y 10 grados, respectivamente en el 90% de los casos). El estudio marca las bases para una posible utilización de UWB en otros entornos (subterráneos o parkings) y en labores de cooperación entre vehículos (platooning).