Teleoperación de instrumentos quirúrgicos articulados

Abstract

[Resumen] En los últimos años se han llevado a cabo grandes avances en el ámbito de la robótica médica que han dado lugar al estudio y desarrollo de diversos robots quirúrgicos. En particular, la cirugía minimamente invasiva ha evolucionado hacia lo que se denomina cirugía de un único puerto. Este tipo de cirugía permite introducir todos los instrumentos a través de un único punto de inserción. En este sentido, en este trabajo se describe la plataforma CISOBOT, desarrollada por la Universidad de Málaga para este tipo de intervenciones, así como su ampliación a través del diseño mecatrónico de un instrumento motorizado que permite mover la punta de éste. El objetivo de esta plataforma es el estudio de nuevos algoritmos de control que permitan la teleoperación bilateral y el empleo de guiado háptico.