Sistema de posicionamiento en interiores basado en señal óptica. Calibración rápida

Rodríguez, D., Llana, A. de la, Lázaro, J. L., Gardel, A., Espinosa, F., Bravo, I. Sistema de posicionamiento en interiores basado en señal óptica. Calibración rápida. En Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 (pp.218-223). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0218 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565

Abstract

[Resumen] Para obtener medidas precisas con sistemas de posicionamiento en interiores, por lo general, se requiere de una calibración de los mismos. En el caso de incorporar ópticas la calibración pueden requerir mucho tiempo, además de una infraestructura especializada. En este trabajo se presenta un método de calibración basado en Direct Linear Transformation, (DLT), que obtiene directamente la transformación entre el sensor y la superficie de movimiento del agente, que proporciona resultados comparables a una calibración óptima, siendo las diferencias de determinación de la posición de tan solo algunos milímetros.
[Abstract] Indoor Positioning Systems (IPS) usually require a calibration process to obtain precise measurements. In the case of systems with optical components, calibration may be time consuming and require a specific infrastructure. In this paper, we present a model and a calibration method for an optical sensor based on Direct Linear Transformation (DLT), which directly obtains the transformation between the sensor surface on which the signal is received and the surface of the moving agent from which signal is emitted. Our method provides results comparable to those that would be obtained with an optimal calibration, with differences of only a few mm. wide spaces.