Alineamiento 3D desde posiciones no cercanas de un robot para trabajos en interiores a partir de imágenes RGB-D

Cebollada, Sergio; Parra, Cristobal; Juliá, Miguel; Holloway, Mathew; Jiménez, Luis M.; Reinoso, Óscar

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http://hdl.handle.net/2183/29604

Alineamiento 3D desde posiciones no cercanas de un robot para trabajos en interiores a partir de imágenes RGB-D

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Identifiers

URI: http://hdl.handle.net/2183/29604

DOI: 10.17979/spudc.9788497498081.0374

Publication date

2016

Authors

Cebollada, Sergio

Parra, Cristobal

Juliá, Miguel

Holloway, Mathew

Jiménez, Luis M.

Reinoso, Óscar

Bibliographic citation

Cebollada, S., Parra, C., Juliá, M., Holloway, M., Jiménez, L.M., Reinoso, Ó. Alineamiento 3D desde posiciones no cercanas de un robot para trabajos en interiores a partir de imágenes RGB-D. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 374-381). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0374 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Abstract

[Resumen] En este artículo se presenta un estudio de alineamiento 3D de diferentes posiciones de un robot en entornos de interior. El alineamiento que se desea resolver se desenvuelve en escenarios de difícil caracterización. Para resolver este problema se plantea utilizar información RGB-D, esto es, información visual y de profundidad obtenida del entorno a través de cámaras y sensores láseres respectivamente. En primer lugar se expone el algoritmo desarrollado a través de información visual. Después se expone el algoritmo desarrollado para información de profundidad. Finalmente, se presenta un algoritmo que resuelve las situaciones en las cuales el alineamiento entre dos poses no es correcto.