Herramientas para visualización gráfica de fuerzas de contacto y de movimientos de una mano robótica con sensores táctiles

Abstract

[Resumen] En este trabajo se presenta una herramienta de software que permite la visualización gráfica de fuerzas de contacto de especial utilidad en prensiones usando manos robóticas. Las fuerzas visualizadas se generan debido al contacto entre las yemas de los dedos y el objeto manipulado, o debido a los pares aplicados en las articulaciones de los dedos. La herramienta también permite mover la mano real, ya sea especificando configuraciones de la mano o mediante instrucciones individuales para cada una de las articulaciones, el movimiento es ejecutado al mismo tiempo que se visualiza en la simulación gráfica. Como ejemplo práctico, se presenta una aplicación usando la mano Allegro con sensores táctiles WTS-FT y se muestran diferentes ejemplos de prensión de objetos con la información táctil registrada en los sensores táctiles y las fuerzas calculadas usando los pares aplicados por los motores.

[Abstract] In this paper we present a software tool that allows the graphical visualization of contact forces of special utility in grasping applications using robotic hands. The forces are generated both due to the contact between the fingertips and the manipulated object, or due to the torques applied in the joints. The tool also allows to move the real hand either by specifying configurations of the hand or by individual instructions for each joint, the movement is executed at the same time as it is visualized in the graphic simulation. As a practical example, an application using the Allegro hand with tactile sensors WTS-FT is presented and different grasping examples showing with the tactile information registered in the tactile sensors and the forces computed using the torques applied to the motors.