Sistema de control dun UGV para o seu uso por parte dos TEDAX-NRBQ en tarefas de recoñecemento

Abstract

[Resumo]: A Policía Nacional, e en particular o grupo TEDAX-NRBQ de A Coruña encargado da desactivación de explosivos, emprega o robot DJI RoboMaster EP Core como plataforma lixeira en tarefas de recoñecemento de espazos potencialmente perigosos. Porén, o sistema de control orixinal presenta dúas limitacións críticas: unha interface baseada en control táctil, incómoda e pouco ergonómica para escenarios reais, e unha comunicación restrinxida ao WiFi directo co robot, que limita severamente o seu alcance operativo. Neste contexto, o proxecto desenvolveu un sistema de control remoto avanzado baseado nunha interface web accesible a través dun mando físico, permitindo un manexo máis cómodo e seguro. Ademais, incorporouse un subsistema de vídeo con dúas cámaras (a integrada no robot e unha PiCam360 conectada á Raspberry Pi), transmitindo en tempo real mediante WebRTC. Xunto co vídeo, integráronse sensores adicionais como o SenseHAT e un LiDAR, que permiten monitorizar datos ambientais e de orientación, xerar alertas de colisión e construir un minimapa procesado en tempo real. Con todo isto, trátase de aportar unha mellora significativa na percepción do entorno. Por outro lado, co fin de superar definitivamente a limitación do alcance, engadiuse un módulo 4G, que garante conectividade remota desde practicamente calquera lugar e converte o prototipo nun sistema realmente operativo a distancia. O resultado é un prototipo funcional que transforma o RoboMaster EP Core nun sistema máis completo, flexible e robusto. Este traballo demostra que é posible mellorar significativamente unha plataforma comercial existente cun investimento razoable, ofrecendo unha ferramenta con maior potencial para aplicacións reais en contornos complexos.[Abstract]: The Spanish National Police, and in particular the TEDAX-NRBQ group in A Coruña responsible for explosive ordnance disposal, use the DJI RoboMaster EP Core robot as a lightweight platform for reconnaissance tasks in potentially dangerous environments. However, the original control system presents two critical limitations: a touchscreen-based interface, which is inconvenient and not very ergonomic for real scenarios, and communication restricted to direct Wi-Fi with the robot, which severely limits its operational range. In this context, the project developed an advanced remote control system based on a web interface operated through a physical gamepad, enabling safer and more convenient handling. In addition, a video subsystem with two cameras was integrated (the robot’s built-in camera and a PiCam360 connected to the Raspberry Pi), streaming in real time via WebRTC. Alongside video, additional sensors such as the SenseHAT and a LiDAR were incorporated, allowing the monitoring of environmental and orientation data, the generation of collision alerts, and the construction of a real-time processed minimap. Altogether, this represents a significant improvement in environmental perception. Furthermore, to definitively overcome the limitation of range, a 4G module was added, ensuring remote connectivity from virtually anywhere and turning the prototype into a truly operational long-distance system. The result is a functional prototype that transforms the RoboMaster EP Core into a more complete, flexible, and robust system. This work demonstrates that it is possible to significantly improve an existing commercial platform with a reasonable investment, delivering a tool with greater potential for real-world applications in complex environments.