Localización de robots móviles con 4 GDL mediante visión omnidireccional

Abstract

[Resumen] La localización de robots, junto a la creación de mapas y planificación, es una tarea fundamental que permite la navegación autónoma de estos dispositivos en un entorno desconocido. En este trabajo se presenta un método para calcular la transformación entre dos poses del robot que se desplaza en un entorno en el que pueden darse cambios en la altura. Estos robots están provistos de un sistema omnidireccional que les permite obtener puntos característicos del entorno. A partir de estos puntos, aplicamos el método que se describe en este trabajo, para obtener la localización del robot salvo un factor de escala sin tener conocimiento previo de la escena.