HuNavSim: simulador de navegación humana para evaluación de navegación social

Abstract

[Resumen] En este trabajo se presenta el simulador HuNavSim (”Human Navigation Simulator”), una herramienta de c´odigo libre para la simulación de agentes humanos con comportamientos individualizados. La herramienta, la cual ha sido programada bajo el framework ROS2, puede ser usada junto a simuladores empleados en robótica como Gazebo. El objetivo principal de esta herramienta es facilitar el desarrollo y evaluación en simulación de sistemas de navegación de robots en espacios compartidos con humanos. Para ello, HuNavSim incluye un conjunto realista de comportamientos humanos y un completo conjunto de métricas para la evaluación de la navegación.

[Abstract] This work presents the Human Navigation Simulator (HuNavSim), an open-source tool for the simulation of different humanagent navigation behaviors in scenarios with mobile robots. The tool, programmed under the ROS 2 framework, can be employed along with different well-known robotics simulators like Gazebo. The main goal is to ease the development and evaluation of human-aware robot navigation systems in simulation. To do so, besides a general human- navigation model, HuNavSim includes a rich set of individual human navigation behaviors and a complete set of metrics for social navigation benchmarking.