Diseño de una articulación de dos grados de libertad para robots modulares

Abstract

[Resumen] Los robots modulares tienen como principal característica la reconfiguración de su estructura, adoptando diferentes morfologías, lo que es posible gracias a la unión articular de los módulos que los componen. Con esta intención, este artículo propone el diseño de una articulación de 2 Grados de Libertad (GDL) que permita la conexión de eslabones modulares basados en estructuras de origami blandas.[Abstract] The main characteristic of modular robots is the reconfiguration of their structure adopting different morphologies, which is possible thanks to the arrangement of the joints of the modules that compose them. With this intention, this paper proposes the design of a 2 Degrees of Freedom (DOF) joint that allows the connection of modular soft links based on origami structures.