Exoesqueleto actuado por SMA para movilización de la muñeca

Abstract

[Resumen] La mano juega un papel fundamental en la relación del ser humano con su entorno, siendo las tareas de manipulación de enorme importancia en la vida diaria. Pero la mano es una extremidad frágil, un gran número de enfermedades y trastornos musculo-esqueléticos y neurológicos derivan en la pérdida total o parcial de la movilidad de esta extremidad. De aquí la importancia de las terapias de rehabilitación dirigidas a recuperar y/o mantener su movilidad. En este artículo se presenta el diseño preliminar de un dispositivo robótico para la rehabilitación de la muñeca con 2 g.d.l., con actuadores basados en fibras de SMA (Shape Memory Alloy). Gracias a este sistema de actuación el exoesqueleto es extremadamente ligero, de actuación silenciosa y con una estructura muy simple. El número de actuadores y el diseño preliminar se han calculado a partir de la simulación del comportamiento biomecánico del cuerpo humano con un tipo específico de pacientes.