Diseño y uso de una paleta háptica para prácticas de teleoperación con simulink

Gandarias, Juan M.; Kalhor, Sepehr Akbari; Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel

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http://hdl.handle.net/2183/29591

Diseño y uso de una paleta háptica para prácticas de teleoperación con simulink

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Identifiers

URI: http://hdl.handle.net/2183/29591

DOI: 10.17979/spudc.9788497498081.0286

Publication date

2016

Authors

Gandarias, Juan M.

Kalhor, Sepehr Akbari

Gómez-de-Gabriel, Jesús Manuel

Bibliographic citation

Gandarias Palacios, J.M., Kalhor, S.A., Gómez de Gabriel, J.M. Diseño y uso de una paleta háptica para prácticas de teleoperación con simulink. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 286-292). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0286 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Abstract

[Resumen] En este artículo se presenta el uso de dispositivos de realimentación de fuerzas de un grado de libertad como herramienta para el desarrollo de aplicaciones docentes en asignaturas de teleoperación y telerrobótica, con el objetivo de disponer de una interfaz física que pueda ser utilizada como equipo de prácticas. Estos dispositivos, conocidos como haptic paddle, ya han sido probados satisfactoriamente para aplicaciones educativas de modelado y simulación de sistemas, introducción a los haptics e ingeniería control en diversas universidades. Para el desarrollo de los experimentos que se muestran en este artículo se han utilizado dos dispositivos haptic paddle con un controlador basado en Arduino y fabricados mediante tecnologías aditivas de impresión 3D. Gracias a los sensores de fuerza y posición incorporados se pueden implementar esquemas bilaterales de teleoperación de posición-posición y fuerza-posición.