Sistema de visión para el guiado de un asistente robótico en operaciones de cirugía endonasal

Abstract

[Resumen] La cirugía endoscópica endonasal transesfenoidal es una técnica mínimamente invasiva que presenta numerosas ventajas al permitir a los cirujanos un acceso rápido y directo a determinados tumores cerebrales a través de las fosas nasales. Sin embargo, este tipo de cirugía requiere de la participación de dos cirujanos que deben operar con muchas restricciones de espacio. En este artículo se presenta un sistema de guiado para un robot quirúrgico basado en la información proporcionada por una cámara ToF (time of flight) y la información preoperatoria obtenida mediante una serie de imágenes de resonancia magnética. Este sistema formará parte de un asistente robótico que gestione el manejo del endoscopio de forma autónoma.[Abstract] Endoscopic transsphenoidal endonasal surgery is a minimally invasive technique that has numerous advantages by allowing surgeons quick and direct access to certain brain tumors through the nostrils. However, this type of surgery requires the participation of two surgeons who must operate with many space restrictions. This article presents a guidance system for a surgical robot based on the information provided by a ToF (time of flight) camera and the preoperative information obtained through a series of magnetic resonance images. This system will be part of a robotic assistant that manages the handling of the endoscope autonomously.