Evaluación de la arquitectura ARMv7-A para el desarrollo de HROV's eficientes

Abstract

[Resumen] Este trabajo pretende dar a conocer la viabilidad del uso de los mini-ordenadores basados en la arquitectura de procesador ARMv7-A o similar como ordenadores de a bordo de HROV's, destinados a realizar una tarea robótica específica. El bajo consumo energético de los ordenadores basados en estos procesadores y su bajo coste despierta el interés por utilizar estos dispositivos para implementar vehículos submarinos inalámbricos de alta autonomía. Los resultados demuestran que realizando una implementación a medida de los algoritmos de procesado de imagen típicos en robótica, aprovechando las ventajas del juego de instrucciones SIMD del procesador y el multi-núcleo, es posible conseguir una reducción considerable de los tiempos de ejecución.