Implementación del juego pares o nones en un robot social

Abstract

[Resumen] En el presente trabajo se ha desarrollado e implementado el juego pares o nones como una aplicación de entretenimiento en un robot social. Se ha escogido este juego al ser apto para todos los públicos, principalmente niños y personas mayores, por su simplicidad de uso y facilidad de aprendizaje. El objetivo del juego es servir tanto como aplicación de entretenimiento como para estimulación cognitiva al requerir realizar pequeñas operaciones matemáticas. Para llevar a cabo esta aplicación, por un lado, se ha utilizado modelos de inteligencia artificial para la detección de las manos de los usuarios y se han realizado las operaciones de procesado correspondientes para obtener la información necesaria en el juego. Por otro lado, se ha implementado la habilidad en el robot que le permite al usuario interaccionar con el mismo. Tanto el módulo de detección como la habilidad se han integrado en la arquitectura completa del robot.[Abstract] Surface characterization is a problem in different engineering fields, such as mechanics, optics, and electronics. This study presents a method based on using a force-controlled robot to characterize the firmness of a surface, specifically a ball, based on its internal pressure. The parameters of the underdamped response in the transient response, when the robot is programmed to find a force value, allow for identifying the contact surface firmness, which is related to the internal pressure of the ball it contacts. The experiments were conducted using the same force control system setting for all different ball pressures, resulting in a second-order underdamped response. The obtained results demonstrate the possibilities and accuracy of the proposed method for characterizing surfaces with varying firmness. This approach has potential applications in various industries, such as evaluating the firmness of objects to be manipulated or horticultural products.