Competición de robótica submarina máster MIR: experiencia educacional

Abstract

[Resumen] En este artículo se describe la nueva competición de robótica submarina del Máster Europeo “Erasmus Mundus MIR” (Marine & Maritime Intelligent Robotics), la cual se ha iniciado en el año 2023 en dos fases. La primera fase incluye pruebas de los algoritmos en simulación, utilizando una aproximación a gemelo digital del robot BlueROV, permitiendo adquirir las imágenes del vehículo, así como mover los motores del mismo, a través del protocolo ROS (Robot Operating System). La segunda fase consiste en la adaptación y validación de los algoritmos anteriores al escenario con robots reales en el CIRTESU (Centro de Investigación en Robótica y Tecnología Subacuática) de la Universidad Jaume I de Castellón. Los estudiantes han empezado a programar el simulador durante el primer semestre, en la Universidad de Toulon, recibiendo la asistencia necesaria para el uso y programación del gemelo digital a través de ROS. Las pruebas incluyen la navegación autónoma del robot a una estación base, la navegación, y la búsqueda de objetos específicos en el fondo de un tanque de agua a través de visión por computador.

[Abstract] This article describes the new underwater robotics competition of the Erasmus Mundus European Master MIR (Marine & Maritime Intelligent Robotics), which began in 2023 in two phases. The first phase includes tests of the algorithms in simulation, using a digital twin approach of the Bluerov robot, making it possible to acquire images of the vehicle, as well as move its engines, through the ROS (Robot Operating System) protocol. The second phase consists of the adaptation and validation of the algorithms prior to the scenario with real robots at the CIRTESU (Centre for Research in Robotics and Underwater Technologies) of the Jaume-I University (UJI) of Castellón. The students have started to program the simulator during the first semester, at the University of Toulon (UTLN), receiving the necessary assistance for the use and programming of the digital twin through ROS. The tests include autonomous navigation of the robot to a base station, navigation, and the search for specific objects at the bottom of a water tank through computer vision.