Coordinación de niveles geométrico y topológico para el paso de puertas de un robot móvil bimanipulador

Abstract

[Resumen] La presencia de los robots móviles en entornos de interior es cada vez mayor para tareas como la asistencia de personas mayores. Dado que estas plataformas deben adaptarse a las dimensiones y formas de los entornos donde se encuentran, su tamaño resulta considerable. Es por ello que se necesita una estrategia de navegación que permita el paso de zonas estrechas de una manera segura. Este trabajo propone la coordinación de niveles geométrico y topológico para la navegación de entornos de interior teniendo en cuenta el paso de puertas. Se propone el mapeado geométrico y topológico del entorno, así como una coordinación de dos estrategias de navegación, una para zonas de mayor tamaño y otra, a más bajo nivel, para el paso de puertas. El método es probado en un entorno real, mostrando su eficacia.

[Abstract] The presence of mobile robots on indoor environments for tasks such as assisting elderly people is constantly growing. Given that these platforms need to perform tasks such as cooking in scenarios thought for people, their dimension and shape must be adapted to them. This fact derives into considerably large mobile platforms which need navigation strategies for trespassing narrow zones in a safe manner. This work proposes the coordination of geometric and topological levels for navigating indoor environments taking into account door locations. The environment is initially mapped using geometric and topological information, which is afterwards used for coordinating two different navigation strategies, one for wide areas and another one for narrow passages. Experiments are carried out in a real scenario, proving the correct functioning of the proposed method.