Hacia un asistente robótico quirúrgico cognitivo

Abstract

[Resumen] Este trabajo presenta una arquitectura cognitiva para un asistente robótico camarógrafo, cuyo objetivo consiste en ofrecer el mejor punto de vista durante la intervención quirúrgica de forma autónoma. Este sistema está formado por un minirobot cámara que se encuentra en el interior de la cavidad abdominal y un brazo robótico externo que maneja dicha cámara mediante una interacción magnética. La arquitectura cognitiva dota al asistente robótico con una memoria a largo plazo, que almacena el conocimiento quirúrgico, los comportamientos de la cámara y los mecanismos de aprendizaje, y una memoria de corto plazo que reconoce el estado actual de la tarea y lanza el comportamiento correspondiente de la cámara. Para obtener el punto de vista más apropiado de la cámara, cada estado de la tarea se caracteriza por un Foco de Atención (FA), definido por un objeto, la posición de ese objeto en la imagen y un factor de zoom. La arquitectura también incluye un mecanismo de aprendizaje que tiene en cuenta las preferencias particulares de los cirujanos durante la tarea quirúrgica y se ha validado con un conjunto de experimentos in-vitro.