Automatización de maniobras para un TEC de 2GdL

Abstract

[Resumen] En los últimos años ha habido una gran evolución en los dispositivos de aprovechamiento de la energía de las mareas y corrientes marinas. Los dispositivos cuya profundidad de operación no excede de los 40 metros, denominados TECs de primera generación, suelen fijarse al fondo marino mediante una estructura de obra civil, por lo que requieren que sus góndolas sean extraídas de sus bases para realizar las operaciones de mantenimiento. Actualmente se necesitan buques de muy altas prestaciones muy costosos para realizar las operaciones de extracción de las góndolas. La automatización de estas maniobras de emersión e inmersión de las góndolas conducirá, sin duda, a una importante reducción de costes, precisando buques de menores prestaciones para llevar a cabo estas tareas. En este trabajo se presenta un modelo dinámico simple, de dos grados de libertad, para un TEC de primera generación, además de un sistema de control de profundidad y/u orientación mediante actuadores pasivos, utilizando un sistema de agua de lastre interno a la góndola. Por último, se presentan diferentes simulaciones numéricas, tanto de la maniobra de emersión para proceder a las tareas de mantenimiento generales, como de la maniobra para la limpieza de palas, con el fin de poder juzgar la eficacia del modelo dinámico y del regulador diseñado.