Planificación para interceptación de objetivos: integración del método fast marching y Risk-RRT

Garzón Ramos, David; Garzón, Mario; Barrientos, Antonio

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http://hdl.handle.net/2183/25917

Planificación para interceptación de objetivos: integración del método fast marching y Risk-RRT

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Identifiers

URI: http://hdl.handle.net/2183/25917

DOI: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0738

Publication date

2017

Authors

Garzón Ramos, David

Garzón, Mario

Barrientos, Antonio

Bibliographic citation

Garzón Ramos, D., Garzón, M., Barrientos, A. Planificación para interceptación de objetivos: Integración del Método Fast Marching y Risk-RRT. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.738-745). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0738 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta un nuevo enfoque para la interceptación de objetivos móviles en escenarios complejos y de gran tamaño. El planificador para interceptación se basa en el algoritmo Risk-RRT. Para mejorar el desempeño del algoritmo original se ha realizado la adaptación e integración de técnicas basadas en el Método de Fast Marching. Las modificaciones realizadas han permitido integrar de forma efectiva la información del entorno dentro del planificador y mejorar sus capacidades. La integración completa es capaz de planificar online y seguir la trayectoria, al mismo tiempo que ejecuta las funciones de interceptación y evasión de obstáculos.