Estructura de control en ROS y modos de marcha basados en máquinas de estados de un robot hexápodo

Cebolla Arroyo, Raúl; León Rivas, Jorge de; Barrientos, Antonio

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http://hdl.handle.net/2183/25907

Estructura de control en ROS y modos de marcha basados en máquinas de estados de un robot hexápodo

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URI: http://hdl.handle.net/2183/25907

DOI: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0686

Publication date

2017

Authors

Cebolla Arroyo, Raúl

León Rivas, Jorge de

Barrientos, Antonio

Bibliographic citation

Cebolla Arroyo, R., León Rivas, J. de, Barrientos, A. Estructura de control en ROS y modos de marcha. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.686-693). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0686 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749

Abstract

[Resumen] Los sistemas de control en ROS basados en el paquete ros control requieren la coordinación y publicación de cantidades ingentes de información. En los siguientes apartados se describe la estructura y herramientas que simplifican el control al uso de funciones simples en C++. Estas se recogen como métodos de una clase que simboliza el actuador de un robot hexápodo de exploración. Los modos de marcha de este robot, se planifican mediante máquinas de estados que simplifican su planteamiento y aumentan la capacidad de respuesta ante un fallo.