Diseño de controladores PID

Abstract

[Resumen] El conocido controlador denominado PID (Proporcional + Integral + Derivativo) ha sido –y continúa siendo– muy empleado en los diferentes lazos de control, independientemente del ámbito. El presente documento posee un enfoque eminentemente didáctico, centrado en el diseño de este tipo de controladores.

Después de una breve introducción, se desarrollan tres metodologías de diseño. La primera aborda el ajuste empírico de reguladores PID o simplificaciones, tanto en lazo abierto como cerrado. Se continúa con la explicación de diseño de controladores mediante el lugar de las raíces. Como tercer procedimiento, se aborda el diseño mediante los diagramas de Bode. En estos dos últimos casos, aunque la metodología es genérica, se hace hincapié en los controladores abordados en este documento.