Transformada de Hough para detección de líneas en nubes de puntos en GPU usando CUDA

Abstract

[Resumen]: Una técnica de inspección y de control de calidad ampliamente empleada en núcleos urbanos consiste en la adquisición de nubes de puntos mediante sensores LiDAR, con lo que surge la necesidad de encontrar algoritmos eficientes capaces de detectar líneas en estas nubes. Mi trabajo consiste en la implementación de la transformada de Hough (algoritmo de visión artificial) en CUDA/C++ para tratar de paralelizar la carga computacional del algoritmo en una GPU de arquitectura NVIDIA. Asimismo, procesaremos las nubes de puntos usando Python y librerías para procesado de nubes de puntos como PDAL, segmentando los puntos pertenecientes a edificios, realizando una proyección de estos sobre un plano y obteniendo los puntos de contorno de estos edificios sobre los que se extraerán líneas usando la transformada de Hough delimitando así la estructura de dichos edificios.

[Abstract]: A widely used inspection and quality control technique in urban areas involves acquiring point clouds through LiDAR sensors, which creates the need to find efficient algorithms capable of detecting lines in these point clouds. My work consists of implementing the Hough transform (an artificial vision algorithm) in CUDA/C++ to attempt to parallelize the computational load of the algorithm on an NVIDIA GPU architecture. Additionally, we will process the point clouds using Python and libraries like PDAL to segment the points belonging to buildings, project them onto a plane and extract the buidling edge points for the extraction of lines that outline the structure of the buildings through the Hough transform.