Un robot cuadrúpedo que xoga ao fútbol: detectar e patear unha pelota

Abstract

[Resumo]: Este traballo céntrase no desenvolvemento dun sistema de percepción e control para o robot cuadrúpedo Unitree Go2 EDU, orientado á detección de obxectos de interese e á execución dun comportamiento autónomo de pateo. Para acadar este obxectivo intégranse técnicas de visión por computador mediante o modelo YOLO, datos procedentes do sensor LiDAR e a súa fusión no marco de referencia do robot. Así mesmo, descríbese a implementación en ROS 2, a definición de mensaxes e accións personalizadas, así como a planificación de fases que permiten a alineación co obxecto de pateo, a aproximación controlada e a execución final da acción. Os resultados mostran a viabilidade do enfoque e sentan as bases para futuras melloras en termos de precisión, robustez e aplicacións en contornas dinámicas.

[Abstract]: This project focuses on the development of a perception and control system for the Unitree Go2 EDU quadruped robot, aimed at detecting relevant objects and performing an autonomous kicking behavior. To achieve this goal, computer vision techniques with the YOLO model are integrated with data from the LiDAR sensor, combining them in the robot reference frame. Furthermore, the implementation in ROS 2, the definition of custom messages and actions, and the design of phases enabling object alignment, controlled approach, and final kick execution are presented. The results demonstrate the viability of the approach and establish the basis for future improvements in accuracy, robustness, and deployment in dynamic environments.