Obtención de barridos láser 3D nivelados con el robot móvil Andábata en movimiento

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UDC.coleccionPublicacións UDCes_ES
UDC.conferenceTitleXXXVII Jornadas de Automáticaes_ES
UDC.endPage666es_ES
UDC.startPage661es_ES
dc.contributor.authorMartínez, Jorge L.
dc.contributor.authorMorales, Jesús
dc.contributor.authorZafra, Manuel
dc.date.accessioned2022-02-07T10:13:29Z
dc.date.available2022-02-07T10:13:29Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstract[Resumen] Este artículo describe la adquisición de barridos tridimensionales (3D) nivelados en el robot móvil Andábata sin necesidad de detener su movimiento. Para ello, la computadora de Andábata debe integrar cada uno de los rangos láser, adquiridos con unos determinados ángulos de cabeceo y guiñada, con la información odométrica y las medidas de inclinación del vehículo para producir coordenadas Cartesianas niveladas referenciadas al inicio de cada barrido. Todo ello se ha realizado bajo el sistema operativo de robots ROS con la ayuda de paquetes estándar. El correcto funcionamiento de este esquema local de Localización y Modelado Simultáneos (SLAM) se ha comprobado experimentalmente sobre terreno inclinado.es_ES
dc.description.sponsorshipEste trabajo ha sido subvencionado en parte por el proyecto español DPI 2015-65186-R y por el proyecto andaluz PE-2010 TEP-6101-Res_ES
dc.description.sponsorshipJunta de Andalucía; PE-2010 TEP-6101-Res_ES
dc.description.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
dc.identifier.citationMartínez, J.L., Morales, J., Zafra, M. Obtención de barridos láser 3D nivelados con el robot móvil Andábata en movimiento. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 661-666). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0661 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081es_ES
dc.identifier.doi10.17979/spudc.9788497498081.0661
dc.identifier.isbn978-84-617-4298-1 (UCM)
dc.identifier.isbn978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/29652
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherComité Español de Automáticaes_ES
dc.relation.projectIDinfo:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2015-65186-R/ES/SISTEMA MULTI-ROBOT PARA COOPERACION CON EQUIPOS DE RESCATE DE PRIMERA RESPUESTA HUMANOS Y CANINOS EN ESCENARIOS DE CATASTROFE/
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0661es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionales_ES
dc.rights.accessRightsopen accesses_ES
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es*
dc.subjectRobots móvileses_ES
dc.subjectTelémetro láseres_ES
dc.subjectNube de puntos 3Des_ES
dc.subjectSLAM locales_ES
dc.titleObtención de barridos láser 3D nivelados con el robot móvil Andábata en movimientoes_ES
dc.typeconference outputes_ES
dspace.entity.typePublication

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Jornadas de Automática (37ª. 2016. Madrid)