Micro-robot para inspección de tuberías

Abstract

[Resumen] La inspección robotizada de tuberías de pequeño diámetro es un tema de gran complejidad debido a las restricciones del espacio en el que se deben desarrollar las tareas. Aunque se han desarrollado diversos sistemas robóticos para inspeccionar tuberías, prácticamente no existen robots adecuados para tuberías de reducido diámetro que, por otra parte, son muy abundantes. En esta comunicación se presenta el desarrollo de un módulo de micro-robot destinado a la inspección de tuberías de desagüe domésticas, que en su gran mayoría cuentan con un diámetro de 34 mm, si bien, se ha realizado una configuración con patas que pueden abrirse y cerrarse, de forma que puedan adaptarse a un rango de diámetros entre 32,5 y 55 mm. En concreto se introducirá y desarrollará la arquitectura de un módulo tractor con un novedoso sistema de locomoción, pensado y diseñado para formar parte de una cadena robótica modular heterogénea.