Planificación de trayectorias para UAVs con Fast Marching Square adaptadas a requerimientos de vuelo

Abstract

[Resumen] En este artículo se plantea un método destinado a la planificación de misiones globales para vehículos aéreos no tripulados (UAVs, por sus siglas en inglés) en función de unos requerimientos iniciales específicos. La planificación es realizada en un entorno 3D. La metodología seguida está basada en la implementación del algoritmo Fast Marching Square (FM2) para generar la ruta m as corta en tiempo entre dos puntos, el cual incluye dos parámetros de ajuste. Estos dos parámetros de ajuste modificarán el primer potencial (W) generado por FM2 para adaptar la trayectoria resultante de acuerdo a unas necesidades iniciales, como pueden ser, el ahorro de energía o combustible, o simplemente el rastreo de una zona específica, lo que da lugar a una minimización de costes en términos generales. Diferentes simulaciones se han llevado a cabo obteniendo buenos resultados.