Análisis, evaluación e implementación de algoritmos de segmentación semántica para su aplicación en vehículos inteligentes

Abstract

[Resumen] Los algoritmos de segmentación semántica, cuyo objetivo es asignar una etiqueta a cada píxel de la imagen, están adquiriendo una gran relevancia en los últimos años. Uno de sus principales ámbitos de aplicación son los sistemas embarcados en vehículos, donde pueden desempeñar distintas funciones para el entendimiento del entorno. Sin embargo, los particulares requisitos de este tipo de aplicaciones, impuestos por las limitadas capacidades de procesamiento disponibles y la complejidad de las escenas, requieren un análisis específico que vaya más allá de los parámetros clásicos. En este artículo se presenta un análisis detallado de varias arquitecturas contemporáneas para segmentación semántica en el contexto de su aplicación en vehículos, así como un estudio de su viabilidad en una plataforma real.

[Abstract] Semantic segmentation algorithms, whose goal is to assign a label to each pixel of the image, are acquiring a great relevance in the last years. One of its main areas of application is vehicular embedded, where they can be used to different functions aimed to understand the environment. However, the particular requirements of this type of applications, imposed by the high processing requirements and the complexity of the scenes, require a specific analysis that goes beyond the classical parameters. This article presents a detailed analysis of several contemporary architectures for semantic segmentation in the context of its application in vehicles, as well as a study of its viability in a real platform