UAV fully-actuated: modelo, control y comparación con configuración coplanaria

Abstract

[Resumen] Con el desarrollo de la robótica aérea han aparecido nuevas plataformas de multirotores de actuación completa (fully-actuated en inglés), las cuales tienen la capacidad de desplazarse sin inclinar la plataforma. Este artículo presenta una comparación en cuanto a capacidades de movimiento entre un hexarotor de rotores coplanarios, configuración estándar, y un hexarotor de rotores inclinados, configuración fully-actuated. Para ello, se presenta el diseño, modelo y control de ambas configuraciones. Tras el montaje de las plataformas, se comparan con diferentes trayectorias. Así mismo, se muestran capacidades exclusivas de la plataforma fully-actuated, como la capacidad de mantenerse en hover con un ángulo de inclinación.

[Abstract] With the development of aerial robotics, new multi-rotor platforms, known as fullyactuated, have appeared. These platforms have the ability to move without tilting the platform. This article presents a comparison in terms of motion capabilities between a coplanar hexarotor, estandar configuration, and a tilted hexarotor, fully-actuated configuration. For this purpose, this paper presents the design, modelling and control of both configurations. The platforms are compared with different trajectories. It also shows capabilities, unique of the fullyactuated platform, such as the ability to hover with a tilt angle