Estudio de las fuerzas durante la tarea de bimanipulación de elevación y traslación de una carga

Abstract

[Resumen] En este artículo se aborda el estudio de las fuerzas que afectan a la hora de realizar la tarea de “pick and place” de cajas. A través de los experimentos presentados se persigue conocer el comportamiento del sistema desde el punto de vista de las fuerzas de fricción y de presión que se deben ejercer para realizar el agarre de la caja, como desde el punto de vista de cómo afecta el peso del cuerpo que se va a elevar y desplazar de un punto a otro. El objetivo final es adquirir el conocimiento necesario para saber cómo le afectan al robot estos estímulos para poder realizar la tarea de bimanipulación sin necesidad de conocer el peso de la caja de forma previa.

[Abstract] In this paper a study of the forces involved in a “pick and place” task is done. The experiments presented in this article seek to understand the behaviour of the system from the point of view of the friction and pressure forces that must be exerted to grip the box, as well as from the point of view of how the weight of the body to be lifted and moved from one point to another affects it. The final objective is to acquire the necessary knowledge of how these stimuli affect the robot in order to be able to carry out the task of bimanipulation without the need to know the weight of the box beforehand.