Modelado 3D y diseño de un robot colaborativo para tareas de transporte en invernaderos

Abstract

[Resumen] El objetivo de los proyectos AGRICOBIOT I y AGRICOBIOT II es el desarrollo de un sistema multi-robot colaborativo para la asistencia del operario humano en las tareas de transporte en el interior de invernaderos. El entorno elegido para la experimentación es un invernadero tipo Almería, representativo de los invernaderos mediterráneos, que a pesar de ser en general poco adecuado para la navegación de robots. El sistema consta de dos robots aunque el trabajo se centra en uno de ellos. En este trabajo se presenta el modelado y el diseño preliminar del robot que trabajará en el invernadero colaborando con el operario y cooperando con otros robots, así como el modelado del entorno de trabajo.

[Abstract] The objective of the AGRICOBIOT I and AGRICOBIOT II projects is the development of a collaborative multi-robot system to assist the human operator in transport tasks inside greenhouses. The environment chosen for the experimentation is an Almeria type greenhouse, representative of Mediterranean greenhouses, which is generally not very suitable for robot navigation. The system consists of two robots, although the work focuses on one of them. This work presents the modelling and preliminary design of the robot that will work in the greenhouse collaborating with the operator and cooperating with other robots, as well as the modelling of the working environment.