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Entorno de Gym basado en impedancia para el robot colaborativo IIWA de cara a interacción humano robot
(Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
[Resumen] A medida que aumenta la fisioterapia de rehabilitación, también aumenta el deseo de soluciones robóticas robustas y adaptables para estandarizar y automatizar procedimientos comunes. Sin embargo, las técnicas de ...
An inverse kinematics problem solver based on screw theory for manipulator arms
(Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
[Abstract] Several methodologies exist for solving the inverse kinematics of a manipulator arm. Basing on screw theory, it is possible to efficiently obtain complete and exact solutions. An open-source C++ implementation ...